特徴機能　マッチング

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  HALCONでは、用途に応じた様々なマッチング技術を用意しています。基本的な形状ベースのマッチング、正規化相関ベースマッチングに加えて、特徴点を用いたマッチング、局所的な変動を考慮したマッチングなど、様々な機能からアプリケーションに適したものを選択可能です。

形状ベースマッチング（エッジベース）

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  モデルのエッジ情報を用いた、非常に高速・ロバストかつ精度の高いマッチングを提供します。段階的に圧縮したモデルを用いた荒サーチで見つかった候補点に対してのみ精細なサーチを実施する”ピラミッドレベル”をもちいたアルゴリズムにより、速度と精度の両立を実現しています。

  回転・スケールはもちろん、縦横別々のスケールや、3次元的な傾きにも対応しています。

可変形状マッチング

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  食品袋のピッキングなどでは、対象物が剛体ではないため、局所的な形状の変化がある状態でもロバストなマッチングが求められます。HALCONでは、局所的な変形を無視するパラメータが用意されており、このような用途においてもロバストなマッチングが可能です。

  また、印刷検査などでは良品モデルを用いたマッチングからの差分検査が定石ですが、印刷精度などの問題から単純に上記処理では過検出になってしまうケースがあります。HALCONでは、局所的な変動に追従してマッチングを行うことが可能です。マッチングの結果として、元のモデルに沿って局所的な変形のない画像に戻すことも可能です。変形のない状態で差分検査を行うことで、過検出を解消することが可能です。

特徴点ベースマッチング

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  帳票などの検査を行う際には、細い線などが多いため、エッジを抽出することができず、形状ベースマッチングが機能しないケースがあります。このような際には、画像中から抽出される特徴点（角や端点など）の位置関係を用いた本手法が有効です。

  スケールや3次元的な傾きにも対応しており、非常に高速なマッチング手法です。

マッチングアシスタント機能

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  HALCONの開発環境であるHDevelopには、マッチングのアルゴリズムを構築する際に必要となる、モデル登録、パラメータの最適化、マッチングの検証に至るまでを、プログラミングレスで簡単に作成できるアシスタント機能が用意されています。特に、読み込んだ画像群に対してパラメータを変更しながら繰り返しマッチングを実施して、最適なパラメータにチューニングしてくれる自動パラメータ最適化機能は、開発時間の大幅な短縮に貢献します。