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Navitec社製AGV制御ソフトNavitrolは、「鉱山の狭い坑道、ぬかるんだ砂利道の中でいかにして無人運転で重機を走らせるか」を追求し生まれた技術をベースにしています。このため、厳しい走行環境下でも常に高いパフォーマンスを発揮できます。
今回は路面の凹凸に対し、オドメトリ自動補正機能が本当に有効なのか検証してみました。先ずは結果をご覧ください。

走行ルート上に市販のケーブルモール（高さ8.8mmと11mm）を設置し、段差を乗り越えても自己位置を見失なわず走り続けられるか、停止位置精度が低下しないかを検証しました。

・直進路：　高さ8.8 x 幅30 x 長さ1000 mm
・横進路：　高さ11 x 幅45 x 長さ1000 mm

・走行速度：1.0 m/s
・条件①　進行方向に対しモールを直角に置いた場合
・条件②　進行方向に対しモールを斜めに置いた場合

　・いずれの場合も走行継続可能および停止位置精度に特に問題なし


注）走破性能は車両に依存します。Navitec製品は車両の走破性能をお約束するものではありません。

乗越える瞬間に車両が垂直方向に大きく跳ね、車輪が宙に浮く瞬間が発生しました。しかし車両はそのまま走行し、枠内にピタリと収まりました。

それぞれの車輪が段差を乗り越えるタイミングがずれるため、車体の跳ねは検証①に比べて小さくなりました。一方、段差の引っ掛かりで車体が水平方向に一瞬ズレる現象が発生しました。しかし、車両は自己位置を自動的に修正し、走行し続け、枠内に収まりました。

今回の検証でNavitrolの高い性能を再確認できました。Navitrolは単なる高性能な自己位置推定ソフトではありません。オドメトリ自動補正機能により、車両位置のズレをリアルタイムで検出し、自動的にモータを制御して所定の位置に復旧します。世界最高の自己位置推定能力に加え、モータ制御能力まで兼ね備えていることがNavitrolの高いパフォーマンスの秘密です。
つまり、走行は全てNavitrol側で自動でやってくれるため、高性能なガイドレスAGVの開発がかなり容易になります。

リンクスでは国際物流総合展2021にNavitec製品の出展を予定しています。今回YouTubeでご覧いただいたデモ機や、Navitecを採用いただいたAGVメーカ様の車両を直接ご覧いただくことが可能です。
国際物流総合展2021
会期：2021年3月9日(火)～12日(金)
会場：Aichi Sky Expo（愛知県国際展示場）