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近年、AGVだけではなくフォークリフトの自動化ニーズも高まっています。 Navitec社製AGV制御ソフトNavitrolはフォークリフトもガイドレス化してAGF（無人フォークリフト）にする事ができます。 YouTubeのLINXチャンネルでは、Navitrolによるパレットピッキング機能の検証動画を公開しています。

AGVをガイドレス化するのに比べて、無人フォークリフトの場合は更にパレットハンドリングと棚入れ棚出し等の機能が必要になります。 これまで十年以上にわたりフォークリフトメーカー各社が自動化に取り組んで来ましたが技術的に難易度が高く、まだそれほど普及していません。 例えば、パレットハンドリングには技術的な3つのハードルがあり、実用化にはその全てをクリアする必要があります。

有人フォークリフトなどで扱われるパレットは、置かれる位置が数十cm単位でバラつき、角度も傾いてしまいます。 AGFでパレットを扱うには、まずこのラフに置かれたパレットを正確に検出する必要があります。 また、寸法も欧米ではユーロパレットに規格統一されていますが、日本では規格化が進んでおらず様々なサイズのパレットが混在しています。

検知したパレットに対し、爪を差し込むための適切な経路を自動生成する必要があります。 パレットの位置、角度だけではなく、寸法、ストリンガーの位置や車体に付いている爪の長さまで考慮して経路計算が必要です。

設計されたルートを外れ、自動生成した経路上を正確に走行し、パレットをピッキングした後に再び設計された経路上へ戻る必要があります。 この設計ルートを外れる/戻るタイミングも状況に応じて適切に判断する必要があります。


Navitrolはこれらの技術課題を全て解決することができます。パレット検出、ピック用経路生成と走行そして元の経路に戻るところまでの一連の流れを全て自動で行うことが可能です。

パレット検知機能のモニタ動画

自動で経路生成するとなると、場合によっては車体がその場で大きく旋回し、爪を振り回してしまうではないかという懸念も出てきます。 Navitrolの場合、パラメータの調整でそういったことも防げるのですが、オムニ・メカナムホイール駆動タイプの車両であればさらにスマートで安全な挙動を実現できます。

このように、パレットハンドリングのための走行は全てNavitrol側で自動でやってくれるため、AGFの開発はかなり容易になります。

Navitec製品のAGF対応機能はこれだけではありません。フォークリフトであれば棚への出し入れや段積みといった作業も必要になります。 Navitrolだけでも、現時点で2段の棚の出し入れに対応可能です。Navitec社では現在フリートコントロール・ソフトウェアNavithorによる3段以上の棚への対応機能も開発を進めており、2021年春頃までにリリースされる予定です。 棚の空き状況を管理し、空いている棚を自動的に探して棚入れすることも可能になります。

棚の空き状況を管理し、自動で棚入れ

遠隔で棚状況を見て棚出し指示も可能

次の動画は、製造工場でのNavitec搭載AGFの使用事例です。1年以上前の投稿動画のため、架台上でのピッキングのみですが、実際に反射板誘導などを使用せずにガイドレスで作業を行っている様子をご覧いただけます。

このほかにも、Navitec関連の動画をYouTubeのLINXチャンネルで公開しています。 「Navitec採用事例シリーズ」では、海外でのNavitec搭載AGV・AGFの事例を動画で公開しています。