Gocator新機能リリース! わずか5分で終わるURロボット用ハンドアイキャリブレーション


スマート3次元ロボットビジョン

近年、3次元センサーは目まぐるしい機能向上を遂げていますが、残念なことにまだ広視野と高精度はトレードオフの関係にあります。例えば、ピッキング用センサーは広視野で物体の位置姿勢を認識出来ますが、加工精度0.1mmを保証するような計測は出来ません。
LMI Technologies社のGocatorは0.1mmの保証に耐えられる高精度な計測用センサーを協働ロボットに搭載して、ロボット座標とGocatorの座標を簡単に連携させ、3次元計測機のような高精度計測を可能とする、ハンドアイキャリブレーション機能の提供を開始しました。
本号では、協働ロボットとしては驚異的な繰り返し精度0.03mmを誇るUNIVERSAL ROBOTS 社のURロボット e-Seriesと、Gocatorの誰でも簡単に行えるハンドアイキャリブレーションについて紹介します。

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3次元センサーをロボットに搭載することの利点

2次元ではなく3次元センサーを使用することで、高さが動的に変動する場合でも柔軟に追随します。
カメラをロボットの上に固定して撮影する場合、カメラの死角となって映らないケースが発生しますが、センサーをロボットに持たせて斜めからのぞき込むように撮影することで様々な角度からの撮影が可能となり、幅広い用途に活用できます。

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Gocator が URロボット の UR+ に対応

累積販売台数43,000台、協働ロボットシェア60%超と圧倒的な世界シェアを誇るURロボットは、簡単な制御インターフェースと高い安全性を持ちつつ、周辺機器の組込みが大変容易にできます。
GocatorはURロボットのパートナーツールとして正式に認定され便利で実用的な機能が備わりました。
その特徴であるUR+(ユーアールプラス)は、URロボットと組み合わせて使用できる周辺機器の製品群で、URロボットのティーチングペンダント上で簡単にGocatorの制御が可能です。


Gocator内蔵 タッチ操作で完結する ハンドアイキャリブレーション

ロボットビジョンを確立するためにはカメラとロボットの座標合わせをするハンドアイキャリブレーションが必要です。
通常は複雑な画像処理プログラムや演算が必要となりますが、UR+に対応しているGocatorはウィザード形式で簡単に設定できます。
具体的にはロボットに取り付けたGocatorでキャリブレーションターゲットを5回、ロボットの姿勢を変えて撮影するだけです。このキャリブレーション機能は標準搭載しており無償でお使いいただけます。

弊社で販売を開始したGocator UR KITには、Gocator本体とキャリブレーションターゲットやブラケットなど、スマート3次元ロボットビジョンに必要な物が全て含まれています。

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ロボットの姿勢を変えて5回撮影すればハンドアイキャリブレーションが完了

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ティーチングペンダントだけで完結する簡単キャリブレーションとプログラミング方法


Gocator + URロボット で広がるロボットビジョンの可能性

適用例1:大きく複雑な形状のターゲットを計測

自動車部品のような大型の対象物をカメラで非接触に計測する場合、カメラはワーク全体が入る広い視野を確保する必要がありました。そのため精度を出すことが難しく、一定の方向からしか確認することができませんでした。
ロボット先端に取り付けたGocatorで数回に分けて撮影し、計測ポイントを全てロボット座標系に変換することで、例えば離れた位置にある穴の距離を測ったり、決まった位置のパネルの貼り合わせ(段差・すき間)を測ったり、向きが異なるパーツ同士の位置関係を算出したりすることが可能です。



適用例2:リアルタイム ビジョンガイダンス

Gocator内蔵機能で撮影・計測したターゲットの位置をリアルタイムにロボットにフィードバックすることで、ロボットのフレキシブルな位置決めが可能です。
ロボットを使った、均一の隙間で自動車のドアやフロントウィンドウの自動建て付けのシステムを構築することが可能です。


適用例3:コンタクトプローブの接触制御

Gocatorは穴やボルトなどの中心座標や平面に対する法線を正確に計測するツールを内蔵しています。
その座標値と傾きをロボット座標に変換することでロボットが対象物に対して垂直にアクセスすることができます。
コンタクトプローブの接触制御やネジ締め、ノズル挿入、高精度の組み付け等に応用可能です。

トレーニング情報

現在弊社では、URロボットの国内最大代理店であるカンタム・ウシカタ様と共同で、URロボットで精密三次元計測したい方向けに、URロボットの標準的なトレーニングに加え、Gocatorのハンドアイキャリブレーションと計測ツールの使い方を含む特別トレーニングを企画中です。詳細は近日中に、カンタム・ウシカタ様と弊社のサイトで公開予定です。ご期待下さい。

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Gocatorでの計測評価も無償にて随時承っています。
計測対象物や計測条件などこちらよりお気軽にお問合せください。

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【お知らせ】新型コロナウイルス感染拡大の影響による
「LINXDays 2020」開催延期について

現在新型コロナウイルスの感染拡大が続いており、事態の沈静化には当面時間がかかることが予想されます。
このような状況を踏まえ、今秋に予定しておりました「LINXDays 2020」については来年度以降に延期することといたしました。

新しい日程が決まり次第改めてご案内申し上げます。
何卒ご理解のほどよろしくお願い申し上げます。

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IIoT Times更新情報

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※LINX Express 配信の中止・アドレスの変更をご希望の方は、お手数ですがこちらよりお問い合わせください。