photoneo

次世代3次元ロボットピッキング統合パッケージ製品
Bin Picking Studio

Bin Picking Studio1

3次元ロボットピッキングにおいて、画像処理はあくまでも機能の一部でしかありません
産業用ロボットが的確に、ビン(パレット)の中でバラバラに置かれた(あるいは並べられた)対象物をピッキングするには、非常に多くの要素を考慮する必要があります。

スキャンした3次元データから、対象物の位置姿勢を求めるまでが画像処理です。
それだけでなく、位置姿勢情報のロボット座標系への座標変換、把持位置の設定、最適なアームの軌道計算、周囲の障害物との衝突回避、グリッパーの制御、ピッキングした対象物の置き方など、計算すべき要素は多岐に渡ります。

Photoneo社の「Bin Picking Studio」は、これらの計算を一括して行う統合パッケージ製品です。ピッキングのために面倒なロボットへの教示はもう必要ありません。ロボットと接続さえすれば、画面の指示に従って設定していくだけですべての要素を考慮したロボットピッキングシステムが完成します。

Bin Picking Studio2

特長

ロボットビジョンに最適な3次元スキャナ「PhoXi Scanner」

独自設計により、高解像度、深い被写界深度、高fpsで3次元データを出力する「PhoXi Scanner」。
5つのラインナップから、視野に合わせて最適なモデルを選択できます。詳しい製品説明はこちら。

ロボットビジョンに最適な3次元スキャナ「PhoXi Scanner」

画面クリックだけの簡単設定!ロボットへの教示不要

一般的にロボットでのピッキングシステムは、数日かけて教示やテストを行われることがありますが、CADを使用した把持位置設定など、本製品のユーザーインターフェースを利用することで画面クリックだけで設定を完了することができます。

画面クリックだけの簡単設定!ロボットへの教示不要

ロボット軌道演算:堅牢な衝突回避を実現

Vision Controller内で逆運動学(インバースキネマティクス)の計算を行うことで、ピッキングに最適なロボットアームの軌道を自動計算します。
既存手法ではピッキングが困難だった環境でも、堅牢なピッキングシステムを構築可能!

ロボット軌道演算:堅牢な衝突回避を実現

ロボットピッキング設定の流れ

1. 3次元スキャナの設定

3次元スキャナの設定
「PhoXi Scanner」の内部設定を付属ソフトウェア「PhoXi Controller」で行います。撮像対象物の材質に合わせてプロファイルを選択すると、最適な撮像設定で撮影することができます。露光時間やノイズ低減フィルタなど、個別のパラメーターを手動で設定することも可能です。

2. 3次元マッチングの設定

3次元マッチングの設定
ピッキング対象物のCADデータを読み込み、3次元スキャナで取得した3次元データの中から対象物を探す3次元マッチング処理の設定を行います。

3. 接続ロボットの選択

接続ロボットの選択
Bin Pickin Studio UI上で、対応済みのロボット一覧カタログから、接続するロボットを選択します。ロボット本体のCAD情報が読み込まれ、軌道計算・衝突回避の準備が整います。
下記が現在の対応メーカー一覧です。

ロゴ

4. CADの読み込み

ピッキングで使用するグリッパーや対象ワークのCADを読み込みます。

CADの読み込み

5. 把持位置の設定

4で読み込んだCADデータを使用して、グリッパーが対象ワークに対して把持する姿勢を定義します。
CADで一括設定できるため、ロボットを使った把持位置の教示は一切必要ありません。

把持位置の設定

6. 設置環境との衝突回避

設置環境との衝突回避
ロボットの可動範囲を定義するCADを読み込むことで、ロボットが動作できる範囲を任意に設定可能です。
限られた空間内でシステム構築をする必要がある状況において必要不可欠です。

7. ピッキング開始!

全ての設定完了後、実行ボタンを押せばロボットコントローラとの通信が開始され、ピッキングが開始されます。
ロボットの3次元シミューレーション映像と、3次元マッチングの結果を確認しながら、システムの稼働状況をモニタし、システムの微調整をスムーズに開始することが可能です。

適応分野

事例ムービー

「Bin Picking Studio」を用いて実際にバラ積みピッキングをする事例ムービーを用意していますのでご覧ください。